10.3321/j.issn:1001-0920.2008.03.017
一种新的六自由度并联机器人分散控制方法
结合六自由度并联机器人机构的特点.提出一种新的分散控制方法.首先依据机构特点指出了关节空间内惯性矩阵块对角占优特性,从而将耦合强烈的邻近支路加以整体考虑,即分散控制3个两输入两输出子系统;然后将惯性矩阵的逆分解为块对角矩阵与耦合矩阵之和,从而得到每个子系统的动力学方程;最后针对子系统负载随机构运动而变化的特点引入线性变参数(LPV)控制方法,降低了使用线性定常控制器的保守性.仿真结果表明了所提出方法的有效性.
并联机器人、关节空间、分散控制、LPV控制
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TP242.2(自动化技术及设备)
2008-05-26(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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