10.3321/j.issn:1001-0920.2006.06.002
一类欧-拉系统的全系数自适应控制研究
对于动力学方程未知的全驱动多变量欧-拉系统,进行了基于特征模型的全系数自适应控制方法研究.根据全系数自适应控制思想,针对全驱动欧-拉系统提出了差分方程形式的特征模型,并得到该特征模型各系数的一些性质.基于建立的特征模型,提出多变量黄金分割控制律和相应的自适应控制策略,并对闭环系统的稳定性进行了分析.最后对两连杆的空间机器人进行了仿真,仿真结果表明了该自适应控制方法的优越性.
欧-拉系统、自适应控制、黄金分割、多变量控制、特征模型、空间机器人
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TP241(自动化技术及设备)
国家研究发展基金2002CB312205;国家高技术研究发展计划863计划60034010
2006-06-28(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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606-611