加速度约束条件下的非完整移动机器人运动控制

摘要：

将移动机器人的运动规划与跟踪控制问题合并在一起,对加速度约束条件下的非完整移动机器人运动控制问题进行研究.提出基于贝塞尔曲线的路径规划方法,以满足机器人的非完整约束.在考虑所受加速度约束的条件下,通过规划机器人状态时间轨线的方法实现了时间最优的轨迹规划.基于控制李亚普诺夫函数推导出了轨迹跟踪的控制律.仿真实验结果表明所提出的算法是有效的.

关键词：移动机器人、非完整约束、路径规划、轨迹规划、轨迹跟踪

所属期刊栏目：21

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2006-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：193-196