基于T-S模型的体操机器人系统模糊变结构控制

摘要：

针对体操机器人(Acrobot)这类非线性系统,给出一种基于T-S模型的模糊变结构控制律设计.首先采用T-S模型建模,得到Acrobot的全局模糊模型;然后基于Lyapunov理论设计出保证Acrobot全局渐近稳定的模糊变结构平衡控制器.仿真结果表明,所设计的模糊变结构控制器与普通变结构控制器相比,可使Acrobot 系统在垂直向上平衡点附近具有更大的吸引域和更强的鲁棒性.

关键词：体操机器人、变结构控制、T-S模型、吸引域、李雅普诺夫函数

所属期刊栏目：21

分类号：TP13(自动化基础理论)

资助基金：中国科学院资助项目60274009;国家科技攻关项目2004AA412030

在线出版日期：2006-03-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：34-37