局部地形变化检测与移动机器人的行为决策

摘要：

针对非结构化、未知工作环境下机器人避障/越障等运动需求,提出一种基于红外传感器的局部地形变化检测方法.分析了局部地形变化的21种基本情况,提出并比较了基于机构和基于传感器的两种检测方法,推导了地形坡度变化的计算公式,给出了实际地形组合变化时机器人的具体行为策略.在此基础上进行基于红外传感器的局部地形变化实验,为机器人在未知环境下安全可靠的运动提供了前提和保障.

关键词：移动机器人、未知环境、局部地形变化、红外传感器

所属期刊栏目：20

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2002AA4222400

在线出版日期：2005-09-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：951-954