基于LQR和模糊插值的五级倒立摆控制

摘要：

首先给出五级倒立摆的数学模型并验证了它的可控性;然后在分析与倒立摆系统稳定性有关因素的基础上,结合LQR理论构造出一种非对角型的权重矩阵,并给出了设定该矩阵中各元素的方法;最后设计出一个简单的基于二元分片插值函数的模糊控制器,成功地实现了具有定位功能的五级倒立摆的控制.仿真结果表明该方法是有效的.

关键词：五级倒立摆、模糊控制、LQR理论

所属期刊栏目：20

分类号：TP273.4(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划60234030;国家自然科学基金60225015;高等学校优秀青年教师教学科研奖励计划

在线出版日期：2005-05-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：392-397