基于指尖力传感器的HIT机器人灵巧手笛卡尔阻抗控制

摘要：

介绍了基于5维指尖力/力矩传感器的HIT机器人灵巧手的笛卡尔阻抗控制.当手指与障碍物接触时,呈现出2阶机械阻抗特性.在阻抗控制算法中,不需直接计算加速度,从而避免了因大加速度误差给控制带来的不利因素.结合期望轨迹和实际位置及速度,产生一个参考轨迹,手指跟踪此参考轨迹即可自动获得期望阻抗特性.

关键词：机器人灵巧手、轨迹跟踪、笛卡尔阻抗控制

所属期刊栏目：19

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划863-512-9924-03

在线出版日期：2004-12-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1255-1258