二级倒立摆摆起控制的研究

摘要：

通过对二级倒立摆系统的理论分析,研究二级摆从自然悬垂位置摆到倒立点位置的摆起控制问题,提出了基于动态设计变量优化算法的复杂非线性系统控制策略.仿真实验证明,该策略可成功地实现圆轨和直轨两种二级倒立摆的摆起控制,并且算法具有较快的收敛速度和较高的计算精度.

关键词：二级倒立摆、摆起控制、动态设计变量优化

所属期刊栏目：19

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA422270

在线出版日期：2004-12-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1183-1186