10.3321/j.issn:1001-0920.2004.01.025
机械臂最优运动规划问题的混合求解
提出一种基于GA和SQP求解机械臂最优运动规划问题的混合算法.首先采用B样条函数逼近关节运动轨迹,将最优控制问题转化为有约束的非线性规划问题,然后引入基于种群的GA算法,给出全局最优解的初始估计;最后利用序列二次规划(SQP)得到高精度全局最优解.仿真结果表明该方法优于单纯的GA或SQP方法.
运动规划、遗传算法、序列二次规划、B样条函数
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TP271(自动化技术及设备)
2004-03-05(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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102-104,107