10.3321/j.issn:1001-0920.2003.04.025
并联机器人的非线性PID控制
采用分散控制策略和非线性PID控制算法,实现6自由度并联机器人的高精度轨迹跟踪控制.该非线性PID控制器由两个二阶非线性微分跟踪器提供高质量的微分信号,并采用非线性组合形成控制作用,从而确保了高控制性能的实现.实验结果验证了非线性控制方案的有效性.
并联机器人、非线性控制、PID、机电一体化
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TP242(自动化技术及设备)
国家自然科学基金50075065;陕西省自然科学基金2000C22;中国科学院重点实验室基金RL200104
2004-01-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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490-493