基于神经网络的力觉临场感系统的预测控制

摘要：

针对力觉临场感系统传输通道中存在时变通讯时延,造成系统不稳定和操作性能降低的问题,利用前向神经网络建立主机械手、从机械手和环境的模型,并通过神经网络模型预测主机械手速度和从机械手受力,以消除或减少通讯时延对系统的影响.实验结果表明了该方法的有效性.

关键词：力觉临场感、时延、神经网络、预测控制

所属期刊栏目：18

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA423140

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：336-339