基于Motor Schema的多移动机器人队形优化控制

摘要：

针对多移动机器人的队形优化控制任务,引入4种基本行为,即奔向目标行为、保持队形行为、避免与静态障碍物碰撞行为、避免与其它机器人碰撞行为.为了实现行为的决策,机器人采用基于Motor Schema的结构,并通过遗传算法优化行为合成所需的控制参数.仿真结果表明,所提出的方法是可行的.

关键词：Motor Schema、队形优化控制、遗传算法

所属期刊栏目：16

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金69975022;国家高技术研究发展计划863计划9935-02

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：763-765,769