移动机械手的跟踪控制

摘要：

讨论一类不确定非完整移动机械手的跟踪控制问题.在系统惯性参数不精确知道的情况下,提出一种鲁棒控制器.为提高跟踪性能,进一步设计出使跟踪误差指数收敛的控制器.计算机仿真验证了所提出控制律的有效性.

关键词：移动机械手、非完整约束、跟踪控制、不确定性、鲁棒控制

所属期刊栏目：16

分类号：TP27(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：914-917