基于滑模位置控制的机器人灵巧手模糊自适应阻抗控制

摘要：

提出一种基于滑模位置控制的模糊自适应阻抗控制策略.该控制方案通过模糊控制器实时地调整阻抗参数,不但可使系统稳定,而且具有良好的动态品质;同时内环的滑模位置控制器可增强系统的鲁棒性.最后以机器人灵巧手单关节为对象进行仿真研究,证明了该控制策略的有效性和可行性.

关键词：阻抗控制、模糊控制、滑模控制、稳定性、动态品质

所属期刊栏目：16

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：612-616