级联触发策略下非结构化道路的自主卡车队列控制

摘要：

本文针对非结构化道路上自主卡车队列系统的控制问题进行研究,设计一种基于级联触发的控制器,有效提高复杂工况下的卡车队列系统性能.首先,建立不依赖于道路结构的纵-横耦合卡车队列系统模型,该模型涉及复杂环境下车辆存在故障(包括执行器、传感器的失效故障以及随机网络故障)影响.其次,为降低燃油消耗,设计了基于自触发和事件触发的级联触发控制器,并利用李雅普诺夫方法证明了系统的闭环稳定性.此外,通过对系统Zeno行为的分析量化,得到了触发时间间隔的下界值,保证了算法的实际应用性.本文为了实现卡车系统队列稳定性控制目标,进一步给出了控制器设计限制条件.最后,仿真结果表明,所提出的控制方法不但能保证单车渐近稳定以及队列稳定,还能有效减少执行器更新频率,提高燃油经济性.

关键词：级联触发方案、卡车队列、非结构化弯曲道路、Zeno行为、队列稳定性

所属期刊栏目：40

分类号：TP393;TP273;U463.6

资助基金：大连市科技创新基金项目;中央高校基本科研业务费项目;大连高层次人才创新支撑计划项目;辽宁省教育厅基本科研重点项目

在线出版日期：2023-11-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：1646-1656