基于视觉SLAM-伺服框架的移动机器人指令滤波反步控制

摘要：

针对移动机器人位姿镇定问题,本文提出基于视觉同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)-伺服框架的指令滤波反步控制策略.具体而言,通过加速度层控制器设计进而积分得到的光滑速度信号,减小SLAM视觉模块的预测位姿误差;继而应用指令滤波器简化控制器设计的复杂求导运算,减轻计算负担;此外,SLAM模块利用运动信息与视觉信息的融合解决未知尺度问题,降低未知深度造成的控制器设计复杂度.通过李雅普诺夫理论可以证明闭环系统的稳定性.仿真和实验结果最终验证了本文算法的有效性.

关键词：指令滤波、速度光滑、视觉伺服、同时定位与建图、移动机器人

所属期刊栏目：39

分类号：TP242;TP391.41;TN925.93

资助基金：国家重点研发计划;天津市杰出青年基金项目;天津市自然科学基金面上项目;中央高校基本科研业务费项目

在线出版日期：2023-03-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：2233-2241