非线性多输入系统的近似动态规划H∞控制

摘要：

实际工程中存在各种多输入系统,比如用于大型雷达和火炮的多驱动伺服系统、多自由度机械臂系统等,针对这些系统的H∞控制研究具有重要意义.同时,近似动态规划方法已被广泛用于求解各类最优控制问题,但并未涉及多输入系统的H∞控制.本文应用近似动态规划方法,设计多输入非线性系统的H∞控制器.应用基于强化学习的神经网络在线逼近非线性Hamilton–Jacobi–Isaacs(HJI)方程的解,引进一种新的自适应律更新神经网络权值,然后直接用于H∞控制器的设计,并证明了权值的收敛性和系统的闭环稳定性,保证了多输入系统受到外界未知干扰时的良好性能.最后应用仿真实例验证所提方法的正确性和有效性.

关键词：H∞控制;近似动态规划;多输入系统;神经网络;参数估计

所属期刊栏目：38

资助基金：山西省重点研发计划项目;国家自然科学基金项目

在线出版日期：2021-11-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1662-1670