非线性重复运动系统的双迭代优化学习控制

摘要：

本文针对一类具有非参数不确定性和输出约束的非线性系统,提出一种双迭代优化学习控制策略,将复杂的迭代学习过程简化为两个相对简单的迭代控制器.首先引入一类饱和非线性函数不仅可以满足系统的位置约束,同时能够保证系统跟踪误差收敛于给定的邻域,然后针对每次迭代初始误差设计参考轨迹自修正策略,在每个迭代周期上设置一个固定的调整时间域,根据上次迭代的输出调整下一次迭代的参考轨迹.双迭代的控制结构可以同时更新两个迭代控制器的参数,来处理系统的非参数不确定性.进一步利用Barrier复合能量函数证明双迭代控制策略的收敛性和稳定性,并给出收敛条件.最后,通过一个算例证明了该控制策略的有效性.

关键词：非线性;迭代方法;初始误差;非参数不确定性;参考轨迹自修正

所属期刊栏目：38

资助基金：辽宁省自然科学基金指导计划项目;辽宁省自然科学基金面上项目

在线出版日期：2021-09-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：1265-1274