内外不确定因素同时估计与补偿的鲁棒分布式跟踪控制

摘要：

本文研究了多运动体系统中领航者(leader)和跟随者(follower)同时受扰条件下的跟踪控制问题.针对3–DOF直升机模型的角度轨迹协同跟踪任务,设计并验证了基于跟随者不确定因素和外部领航者干扰同时补偿的分布式鲁棒算法.分别通过不确定与干扰估计器和扩张状态观测器实现对内外扰动的估计与补偿,恢复了标称系统的跟踪性能.证明了闭环估计误差和跟踪误差的最终界大小与估计器核心参数值的单调关系,同时给出了系统实现渐近跟踪的条件.利用数字仿真实验和"虚实结合"实验验证了内外干扰同时补偿的必要性和参数调节机制的有效性.

关键词：分布式控制、不确定与干扰估计器、扩张状态观测器、跟踪控制、同时补偿

所属期刊栏目：38

分类号：TP391;TP273;TN911.72

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金

在线出版日期：2021-08-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：1033-1042