多伺服电机智能化协调容错轨迹跟踪控制系统设计

摘要：

针对一类具有执行器、传感器故障的多伺服电机控制系统,设计了相应的多伺服电机智能化协调容错轨迹跟踪控制系统.首先,提出了一种新结构的分布式中间估计器,修改了其设计结构,提高了估计方案的可行性.其次,通过在线强化学习估计策略,可以显著提高估计性能,其核心是自适应切换机制与源故障模式定位功能块的集成,并根据估计值设计了协调容错轨迹跟踪控制器.同时,设计了可视化人机交互操作界面,可将伺服电机的实时位置、速度、相应的位置、速度估计值及控制性能等信息反馈至监控中心.操作人员可随时调节伺服输入,完成任务调整,可有效提升系统实用性.多伺服电机控制系统的实验结果验证了所提方法的有效性及优越性.

关键词：多伺服电机、协调容错轨迹跟踪控制、智能化、在线强化学习估计策略、人机交互

所属期刊栏目：38

分类号：TP273;TN06;TH138

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家自然科学基金;浙江省自然科学基金;黑龙江省自然科学基金;教育部国家留学基金;优秀青年科学基金;NFSC—–浙江两化融合联合基金项目

在线出版日期：2021-08-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：1023-1032