基于未知动态观测器双惯量伺服系统低频主动谐振抑制

摘要：

针对双惯量伺服系统存在的机械谐振,本文提出了一种基于扰动观测器的滑模主动低频谐振控制方法.利用可测量的电机端的位置信号,对其进行滤波操作得到位置的滤波变量,根据不变流形原理设计未知扰动观测器,实现对传递力矩的在线估计,并将估计值融入到控制器设计中对其进行补偿.为了消除传统滑模存在颤振现象,基于正切函数提出了一种新颖滑模面设计方法.在此基础上,设计了滑模控制器实现了对期望信号的准确跟踪,并利用李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统稳定性.最后通过实验对比,验证了本文提出的控制策略有效性,此外该算法建构简单不需要计算电机加速度的信息,利于在实际中应用.

关键词：双惯量伺服系统、未知扰动观测器、谐振抑制、滑模控制

所属期刊栏目：37

资助基金：国家自然科学基金项目;山东省自然科学基金项目;中国博士后基金面上项目

在线出版日期：2021-01-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：2535-2542