欠驱动刚体航天器奇异避免的反步姿态控制

摘要：

为了完成欠驱动刚体航天器(UCRS)姿态系统的稳定控制,使得UCRS全程稳定飞行,本文提出了一种奇异避免的反步控制(SABSC)方法.首先,对于已知的UCRS系统的动力学模型和利用(w,z)参数表述的运动学模型,本文通过构造合适的李雅普诺夫函数,推导得到了两个驱动轴角速度理想的函数表达式,确保了姿态系统参数的一致收敛;其次,在理想姿态角速度的基础上,借助于重构期望的李雅普诺夫函数,设计得到了奇异避免的反步控制器;最终,为了检验本文提出的SABSC的性能,进行了数值仿真实验,实验结果表明本文提出的控制器具有较好的控制性能.

关键词：反步、欠驱动、李雅普诺夫函数、奇异性、控制、航天器

所属期刊栏目：37

在线出版日期：2020-06-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1028-1033