基于扩张状态观测器的车辆横摆稳定模型预测控制器设计

摘要：

针对车辆横摆稳定性控制问题,本文提出一种基于扩张状态观测器的线性模型预测控制器设计方法.首先,将非线性车辆模型线性化,建立带有模型误差干扰项的线性模型,其中线性化导致的模型误差采用扩张状态观测器估计得到,并证明了观测器的稳定性.然后基于此模型设计线性预测控制器,近似实现了非线性预测控制器的控制效果,同时降低了计算量.最后,通过不同路况下的仿真实验结果,验证了所提方法的计算性能和控制效果.

关键词：车辆横摆稳定、模型预测控制、扩张状态观测器、不确定扰动

所属期刊栏目：37

资助基金：Supported by the National Natural Science Foundation of China 61703176, 61573165, 61790564, 61520106008

在线出版日期：2020-06-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：941-949