基于介电弹性体驱动器的软体机器人建模与跟踪控制

摘要：

针对基于介电弹性体驱动器的软体机器人的跟踪控制问题,本文提出一种自适应鲁棒控制策略.根据虚功原理建立介电弹性体驱动器的动力学模型,模型中弹性势能部分采用Gent模型进行描述.考虑到介电弹性体驱动器的精确模型参数难以获取,使用基于径向基神经网络的逼近器对模型中的未知项进行估计.同时,考虑到介电弹性体驱动器形变量的变化率难以被测量,设计状态观测器对系统未知状态量进行观测.根据逼近器的估计结果和状态观测器的观测结果,设计滑模控制器实现介电弹性体驱动器的跟踪控制目标.最后,通过数值仿真实验验证所提控制策略的有效性.

关键词：介电弹性体驱动器、Gent模型、径向基网络、状态观测器、滑模控制

所属期刊栏目：37

资助基金：the National Natural Science Foundation for Young Scientists of China61903344;the National Natural Science Foundation of China61733006

在线出版日期：2020-05-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：871-880