无人机认知防碰撞系统安全边界研究

摘要：

无人机认知防碰撞控制是借鉴人类认知智能,建立复杂动态环境无人机防碰撞控制的新思路,其认知决策的安全边界是系统设计的重要问题.本文整体考虑环境威胁与无人机的相互作用关系,建立了"认知无人机-环境系统"模型.进而定义了系统的防碰撞稳定性,并导出了认知无人机-环境系统的防碰撞稳定条件.在此基础上,通过分析防碰撞稳定的安全特征量,解算出面向动态正向碰撞的无人机认知防碰撞系统的安全边界.仿真实验分析了"云雀"无人机的安全边界特性和防碰撞控制要求,并与其他方法进行了对比.

关键词：无人机、认知防碰撞系统、防碰撞稳定性、安全边界

所属期刊栏目：37

资助基金：国家自然科学基金项目61573373

在线出版日期：2020-05-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：776-783