基于非线性状态依赖Riccati方程的直线倒立摆一致性控制

摘要：

直线倒立摆作为一种典型的非线性系统,是一种经典的控制理论研究对象.本文将状态依赖的Riccati方程(SDRE)方法与极点配置方法结合,进行倒立摆非线性控制的研究.该方法与SDRE相比,不再需要实时计算Riccati方程,同时克服了线性最优控制(LQR),线性鲁棒(H∞)控制等控制域不足的问题,可实现几乎任意初始摆角的稳定控制,而且在稳定点附近保持与某期望的线性控制方法完全相同.实验表明了该控制方法的有效性和对扰动的鲁棒性.最后讨论了SDRE进行一致性起摆控制的硬件可行性,以及系统对于传感器零点漂移的鲁棒性.

关键词：倒立摆、SDRE控制、起摆、传感器误差

所属期刊栏目：37

资助基金：国家自然科学基金项目51667005;广西自然科学基金项目2014GXNSFAA118383

在线出版日期：2020-05-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：739-746