无速度输入多智能体系统的一致性

摘要：

本文研究了有无引导者的多智能体系统在非线性协议下的一致性问题.当智能体速度信息无法获知时,分别针对有无引导者的多智能体系统设计了包含辅助系统和智能体相对位移信息的非线性分布式协议.借助图论、Lyapunov稳定性理论、Barbalat引理等方法,推导出有无引导者的多智能体系统在连通无向通讯网络中实现一致的充分条件,其次,设计了一种新的能使引导-追随者多智能体系统在有向通讯网络中实现期望一致的协议.最后,数值仿真验证了结果的正确性.

关键词：多智能体系统、一致性、非线性、分布式协议、通讯网络

所属期刊栏目：36

分类号：G65;G64

资助基金：浙江省博士后科学基金项目Z42103001

在线出版日期：2020-01-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1599-1605