多机器人同步定位与地图构建的地图融合算法的改进

摘要：

本文主要研究了多机器人同步定位与地图构建(SLAM)的地图实时融合问题.在本文中提出一种混合的SLAM算法(HybridSLAM)算法,可以同时观测和更新多个路标,并根据FastSLAM2.0思想利用选取的最准确的路标观测值来修正机器人位姿.然后,在改进HybridSLAM算法基础上,进一步提出一种改进的多机器人HybridSLAM算法(MR-IHybridSLAM).每个机器人在不同初始位置运行IHybridSLAM算法构建子地图,并将子地图信息实时发送到同一工作站中.根据卡尔曼滤波(KF)原理将每个机器人构建的子地图融合成全局地图.最后,通过仿真实验构建多机器人融合的特征地图并与单一机器人快速的SLAM算法(FastSLAM)和HybridSLAM算法构建的地图进行误差对比,进一步来验证该算法的准确性、快速性和可行性.

关键词：多机器人系统、同步定位与地图构建、卡尔曼滤波、地图融合、移动机器人

所属期刊栏目：36

资助基金：国家自然科学基金项目51505076;辽宁省自然科学基金项目2015020105

在线出版日期：2019-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1345-1350