带厚尾噪声的鲁棒Student's t容积滤波器

摘要：

为了解决带厚尾过程和量测噪声的非线性状态估计问题,本文提出了一种新的鲁棒非线性滤波器.首先,对带厚尾过程和量测噪声的非线性系统进行了数学建模,并推导了基于Student's t近似的鲁棒非线性滤波器(RSTNF)的一般结构.其次,针对RSTNF中涉及到的含有关于Student's t分布的多维非线性函数积分的求解问题,提出了基于Student's t分布的球径容积准则(STSRCR),并在此基础上设计了一种新的鲁棒Student's t容积滤波器(RSTCF).最后,利用目标跟踪仿真验证了本文提出的带厚尾噪声的RSTCF的有效性以及与现有方法相比的优越性.

关键词：非线性状态估计、厚尾噪声、Student’st分布、三次幂球径容积准则、鲁棒Student’st容积滤波器

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资助基金：装备预研领域基金项目6140413010302;航空科学基金项目2017ZC07009

在线出版日期：2019-08-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1174-1181