基于递推最小二乘与互补滤波的姿态估计

摘要：

针对基于微机电系统(MEMS)的惯性导航系统中陀螺噪声较大导致姿态漂移的问题,本文基于递推最小二乘(RLS)与互补滤波器提出一种提高姿态估计精度的方法.该方法从陀螺去噪算法和姿态解算原理两个方面提高姿态估计精度:在陀螺去噪方面,为克服传统递推最小二乘的不足,提出一种随机加权的递推最小二乘法,利用随机加权实现对偏差的估计;在姿态解算方面,在传统互补滤波器的基础上通过自适应调整比例–积分(PI)参数来调整滤波器的交接频率,最终得到陀螺积分值的高通滤波和加速度计的低通滤波的叠加.转台静态和动态实验结果表明,使用本文所提方法后,有效降低了陀螺噪声,姿态估计精度明显提升.

关键词：微机电系统、惯性导航、递推最小二乘法、互补滤波器

所属期刊栏目：36

资助基金：国家自然科学基金项目61863024;甘肃省基础研究创新群体计划项目1606RJIA327;甘肃省自然科学基金项目18JR3RA107;甘肃省高等学校科研项目2018C–11;甘肃省科技计划项目18CX3ZA004

在线出版日期：2019-08-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1096-1103