类脑发育无人机防碰撞控制

摘要：

城市无人机的大量普及,对无人机在密集动态环境中的防碰撞问题提出了严峻挑战.论文针对密集动态环境中碰撞威胁模式复杂多变的特点,设计了无人机的自主心智发育型防碰撞控制架构,建立了可自主发育的威胁–规避映射关系,构建了威胁模式知识库和规避策略知识库,进而提出了基于自主心智发育的无人机防碰撞控制方法.通过将有效可信的知识不断导入发育器进行发育,可以持续提高无人机应对密集动态障碍的防碰撞能力.仿真对比实验表明,本文方法不仅能快速构建安全避障航路,而且算法效率随知识库的扩充而提高,能够极大提高无人机在密集动态障碍环境中飞行安全性.

关键词：无人机、防碰撞、自主心智发育

所属期刊栏目：36

分类号：V279.2(各类型航空器)

资助基金：国家自然科学基金项目61164015,61305132

在线出版日期：2019-05-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：175-182