面向地图构建的移动机器人局部路径自主规划

摘要：

移动机器人在未知场景中规划路径以自主完成定位与地图构建是机器人领域的一个重要研究课题.本文阐述了一种利用实时构建的信息熵地图动态生成机器人的局部探索路径,并综合转向约束和避障约束设计了一种基于模糊评价方法的方向选择策略跟踪生成的局部路径并进行环境构图.与现有方法相比,本文方法能够根据环境动态地生成平滑连续的局部探索路径,并能引导机器人进行障碍物躲避和完成自主构图.实验结果表明相较对比方法,本文方法的探索路程最短,观测覆盖度最高,同时整个自主构图过程所需的时间也更短.

关键词：自主SLAM、环境探索、同时定位与地图构建、覆盖路径规划

所属期刊栏目：35

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：重点研发计划项目2017YFB1300103;国家自然科学基金项目U1713222

在线出版日期：2019-04-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1765-1771