永磁球形电机的少保守性滑模控制

摘要：

永磁球形电机轨迹跟踪控制方法常常利用高增益的控制输出来保证系统的鲁棒性及跟踪控制的快速性.但这种保守控制会带来较大的控制作用,甚至导致执行器饱和.为了减少控制的保守性,本文设计了一种带有非线性干扰观测器的模糊滑模控制器来解决球形电机的轨迹跟踪问题.利用干扰观测器对不确定性、摩擦、外界干扰、负载扰动等进行估计,并在控制输入端进行补偿实现对干扰的抑制.并利用滑模控制器抵消干扰观测器的干扰观测误差及不可观测部分的干扰,为了减少滑模的抖振,本文利用模糊逻辑对该部分进行逼近,并利用模糊的输出增益代替滑模的切换增益.此外通过Lyapunov方程证明了本文控制器的稳定性.仿真结果表明在存在模型不确定性及各种干扰的情况下,本文的轨迹跟踪控制具有良好的动静态性能和少保守性.

关键词：非线性干扰观测器、永磁球形电机、模糊滑模控制、轨迹跟踪

所属期刊栏目：35

分类号：TP351(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金项目51677130资助.Supported by the National Natural Science Foundation of China51677130

在线出版日期：2018-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：137-145