具有输入未建模动态的纯反馈非线性系统自适应控制

摘要：

对一类具有状态和输入未建模动态且控制增益符号未知的纯反馈非线性系统,利用非线性变换、改进的动态面控制方法以及Nussbaum函数性质,提出两种自适应动态面控制方案.利用正则化信号来约束输入未建模动态,从而有效地抑制其产生的扰动.通过引入动态信号,有效地处理了由状态未建模动态引起的动态不确定性.通过在总的李雅普诺夫函数中引入非负正则化信号,并利用稳定性分析中引入的紧集,证明了闭环控制系统是半全局一致终结有界的.数值仿真验证了所提方案的有效性.

关键词：输入未建模动态、动态面控制、积分型Lyapunov函数、Nussbaum函数

所属期刊栏目：34

分类号：TP13(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金项目61573307,61473250;扬州大学高端人才支持计划项目2016资助.Supported by National Natural Science Foundation of China61573307,61473250;Yangzhou University Top-Level Talents Support Program2016

在线出版日期：2018-03-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：1637-1647