基于滚动时域优化的轮式移动机器人路径跟踪问题研究
轮式移动机器人是典型的非完整约束系统.本文基于滚动时域控制策略研究轮式移动机器人的路径跟踪问题.为了既能够保证移动机器人渐近收敛到期望轨迹,又能够保证在线求解的优化问题的滚动可行性,参考轨迹被选为优化问题中的终端等式约束.仿真结果验证了所提出的控制策略的有效性.
模型预测控制、非线性约束系统、轮式移动机器人、路径跟踪问题
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TP273(自动化技术及设备)
National Natural Science Foundation of China 61573165, 61520106008
2017-07-11(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共9页
424-432