双层自适应快速super twisting控制算法

摘要：

为提高super twising算法的收敛速度,解决现有算法存在的增益过估计问题,提出了两种自适应增益快速super twisting算法.分别通过快速终端滑模趋近律和增加线性项加快收敛速度.利用基于等效控制的双层自适应律调节增益,保证滑模存在条件的成立,同时使增益尽量的小.采用Lyapunov方法证明了新算法具有更优良的收敛特性,根据有界实引理和Schur补定理分别给出了两种算法的参数整定策略.仿真算例表明,在相同控制参数下,新算法的能耗与原算法接近,并具有更快的收敛速度和更强的鲁棒性.

关键词：super twisting算法、收敛性、等效控制、自适应控制、滑模控制、观测器

所属期刊栏目：33

分类号：TP273.2(自动化技术及设备)

资助基金：航天科技创新基金项目CASC201502资助.Supported by Innovation Foundation of China Aerospace Science and Technology Corporation CASC201502

在线出版日期：2016-12-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1119-1127