含有未知控制方向的非线性时滞系统学习控制

摘要：

本文对于一类含有未知控制方向及时滞的非线性参数化系统，设计了自适应迭代学习控制算法。在设计控制算法过程中采用了参数分离技术和信号置换思想来处理系统中出现的时滞项， Nussbaum增益技术解决未知控制方向等问题。为了对系统中出现的未知时变参数和时不变参数进行估计，分别设计了差分及微分参数学习律。然后通过构造的Lyapunov-Krasovskii复合能量函数给出了系统跟踪误差渐近收敛及闭环系统中所有信号有界的条件。最后通过一个仿真例子说明了控制器设计的有效性。

关键词：时变时滞、未知控制方向、非线性参数化系统、Nussbaum增益技术

所属期刊栏目：33

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：云南省教育厅科学研究重点项目2015Z069;云南师范大学博士科研启动基金项目01000205020503065资助.Supported by Key Scientific Research Project of Education Department of Yunnan Province2015Z069;Doctoral Scientific Research Foundation of Yunnan Normal University01000205020503065

在线出版日期：2016-05-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：265-272