激光与单目视觉融合的移动机器人运动目标跟踪

摘要：

针对室内环境下的移动机器人运动目标跟踪问题，提出一种基于激光与单目视觉传感信息融合的机器人定位和目标运动估计方法。首先，利用激光传感信息实现对目标的检测，并完成机器人定位与环境建图；然后，设计一种基于单目视觉传感器的目标位置估计算法，获得目标的距离和角度信息；为了实现两类传感信息的有效融合，将激光与单目视觉进行联合标定，得到二者的相对位姿关系，基于此，将激光与单目视觉提取的目标距离和角度通过具有最优重要性函数和权重的粒子滤波器进行融合，实现对目标运动状态的准确估计。实验结果表明该方法具有良好的跟踪性能。

关键词：移动机器人、目标跟踪、激光扫描仪、单目摄像头

所属期刊栏目：33

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61175085,61175083,61573196;天津市自然科学基金项目15JCYBJC18800资助.Supported by National Natural Science Foundation of China61175085,61175083,61573196;Natural Science Foundation of Tianjin15JCYB-JC18800

在线出版日期：2016-05-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：196-204