Rao-Blackwellized粒子势均衡多目标多伯努利滤波器

摘要：

由于多伯努利滤波器直接近似递推了多目标状态的后验概率密度，使得多目标跟踪问题在基于随机有限集理论框架下的求解及目标状态的估计显得更为直观。本文针对一个状态可分解(线性/非线性)的状态空间模型，分析基于Rao-Blackwell定理的滤波估计方法，结合噪声的去相关构造线性状态的滤波方程。文中详细推导并提出Rao-Blackwellized粒子势均衡多目标多伯努利滤波器的一般实现形式，包括给出多伯努利非线性状态粒子滤波的实现形式，并结合非线性滤波结果给出多伯努利线性状态的递推滤波公式。本文提出的滤波器实现方法能够在更低维的状态空间上进行采样，滤波器的整体跟踪性能得到提高。多目标跟踪的仿真实验结果验证了该算法的有效性。

关键词：多目标跟踪、多伯努利、随机有限集、粒子滤波、Rao-Blackwell

所属期刊栏目：33

分类号：TP274(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点基础研究发展计划“973”计划2013CB329405;国家自然科学基金创新研究群体项目61221063;国家自然科学基金项目61370037,61005026,61473217;甘肃省高等学校科研项目2014A-035;甘肃省自然科学基金1506RJZA090资助.Supported by National Key Basic Research Program of China “973”Program2013CB329405;Foundation for Innovative Research Groups of the National Natural Science Foundation of China61221063;National Natural Science Foundation of China61370037,61005026,61473217;Foundation of Higher Education of Gansu Province2014A-035;Natural Science Foundation of Gansu Province of China1506RJZA090

在线出版日期：2016-05-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：146-153