移动机器人对气体泄漏源的定位—矩阵半张量积方法

摘要：

对于使用移动机器人在风速/风向变化较大的气流环境中定位气体泄漏源的问题,我们建立了一个定位模型.模型的输入为机器人在定位过程中实时获取的多传感器信息(激光信息、视觉信息、气体浓度信息、风信息等),输出为相应的搜寻行为或策略,主要包括避障行为、随机搜寻、视觉搜寻、化学趋向性搜寻、风趋向性搜寻、路径规划和气体泄漏源定位等.利用矩阵的半张量积理论,我们确定了这个模型输入和输出之间的结构矩阵.根据多传感器的测量信息,结构矩阵产生相应的搜寻行为或策略,由动态机器人有效地完成,以确定气体源的位置.本方法的可靠性经过机器人实地实验得到验证.

关键词：矩阵半张量积、视嗅觉融合、机器人、气体泄漏源定位

所属期刊栏目：32

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目61374065,61403161;山东省泰山学者基金项目资助.Supported by National Natural Science Foundation of China61374065, 61403161;Research Fund for the Taishan Scholar Project of Shandong Province of China

在线出版日期：2016-03-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1676-1683