固定翼无人机自动着陆的一体化制导控制

摘要：

本文基于制导控制一体化方法的思想,将滑模变结构控制和自抗扰控制技术结合于动态面控制结构中,提出一种固定翼无人机自动着陆方法.在建立六自由度无人机模型、无人机和目标点间的相对视线角度模型的基础上,在动态面控制框架下加入滑模变结构控制来设计制导控制一体化方法.在此过程中加入自抗扰控制技术,提高了系统对未建模部分、参数的不确定性和外界干扰的鲁棒性,并抑制了滑模变结构控制的抖振.该方法使得无人机在平稳地飞向目标点的同时能够满足着陆视线角度的约束.文中详细论述设计思想和设计方法,最后通过仿真验证说明本文方法的有效性.

关键词：无人机、倾转弯、制导控制一体化、动态面控制、滑模变结构控制、自抗扰控制

所属期刊栏目：32

分类号：V249(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金项目91216304资助.Supported by National Natural Science Foundation of China 91216304

在线出版日期：2016-03-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：1487-1497