离散型自抗扰控制器在四旋翼飞行姿态控制中的应用
本文首先介绍了自抗扰控制器的结构组成,包括跟踪微分器、扩张状态观测器以及非线性状态误差反馈律,及各部分的典型算法.针对四旋翼盘旋系统的姿态控制问题,设计了3种离散型自抗扰控制器,搭建了仿真结构图,并进行了参数整定,得到了优良的仿真结果.进而在实际装置上进行试验,调试出了令人满意的姿态实时控制结果.实时控制结果表明,文中所设计的自抗扰控制器可以满足控制精度及快速性的要求,并且具有抗干扰性能、稳定控制能力以及对非线性强耦合系统的解耦能力.最后,总结并分析了3种自抗扰控制器的优缺点及适用范围.
自抗扰控制、跟踪微分器、扩张状态观测器、四旋翼系统、姿态控制
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TP273(自动化技术及设备)
国家自然科学基金项目61174094,61273138;天津市自然科学基金项目14JCYBJC18700, 13JCYBJC17400资助.Supported by National Natural Science Foundation of China61174094, 61273138;National Natural Science Foundation of Tianjin14JCYBJC18700,13JCYBJC17400
2016-03-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共8页
1470-1477