无人机空中加油过程中分数阶滑模会合导引控制
针对带末端角度和末端速度约束的无人机空中加油自主会合问题,设计了一种3维分数阶滑模导引律,使无人机在无加油机主动配合的情况下具备自主会合能力.首先,根据无人机与加油机之间的相对运动关系,设计了3维比例导引规律,使无人机能够到达期望的加油位置.其次,利用滑模控制的强鲁棒性特点以及分数阶微积分的精细控制特性,基于变结构理论和李雅普诺夫稳定性理论设计了一种带有末端角度约束的3维分数阶滑模变结构控制律,并用所设计的分数阶滑模控制律对3维比例导引指令进行重构,使无人机能以期望的末端追踪角度到达加油位置.然后,构造了速度指令生成器,对无人机的末端速度进行约束.最后,对所设计的导引律进行了仿真验证,仿真结果表明所设计出来的导引律能满足追踪角度和速度约束的要求.
无人机、空中加油、自主会合、末端约束、分数阶滑模变结构控制
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V249.1(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)
国家自然科学基金项目61473229,60974146资助.Supported by National Natural Science Foundation of China 61473229, 60974146
2016-03-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
1464-1469