城市密集不规则障碍空间无人机航路规划

摘要：

随着国家低空开放和民用无人机的普及,小型无人机在城市空间的使用将会越来越广泛,城市空间的密集不规则障碍环境对无人机的安全提出了严峻挑战.针对传统的全局航路规划方法在密集不规则障碍环境中容易陷入局部"死区"而导致飞行危险的问题,通过设计当前航点到无人机视界的航路代价函数,建立了局部视界范围内的最优回溯模型,提出基于局部回溯和广度优先思想相结合的综合路径规划方法.仿真对比实验表明,本文提出的航路规划方法避免了传统的全局规划方法存在的局部"死区"问题,可在密集障碍环境中为无人机规划出安全可飞的航路,使无人机能够规避任意不规则形状的危险障碍,提高了无人机在城市低空环境中飞行的安全性.

关键词：无人机、城市空间、不规则障碍、局部回溯、航路规划

所属期刊栏目：32

分类号：TP219(自动化技术及设备)

资助基金：中国航空科学基金项目20135896027;国家自然科学基金项目61573373

在线出版日期：2016-01-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1407-1413