小型无人直升机浸入-不变集自适应控制

摘要：

本文基于浸入-不变集理论,针对小型无人直升机存在的参数不确定性问题,设计一种新型的自适应控制器.利用基于Lyapunov的分析方法和LaSalle不变性原理,进行闭环系统的稳定性分析,确保无人直升机姿态角的跟踪误差全局渐进收敛,以及闭环系统的稳定性.在无人直升机姿态飞行控制实验平台上,进行了无人机姿态跟踪控制实验.实验结果表明,本文所提出的控制方法具有良好的跟踪控制效果.

关键词：无人直升机、浸入-不变集、自适应控制

所属期刊栏目：32

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目14JCZDJC31900;国家自然科学基金项目60804004,90916004

在线出版日期：2016-01-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1378-1383