车轨长度受限的并行双摆能量控制

摘要：

采用牛顿-欧拉方法建立并行二级倒立双摆系统的数学模型.针对车轨长度受限的并行二级倒立摆系统,本文提出了一种基于能量控制思想和直接李雅普诺夫函数方法的摆起控制策略.所设计的控制器保证了小车的速度收敛到零和摆杆在达到垂直向上的位置时摆杆的能量为零.同时,它能实现对并行双摆的稳摆控制.控制器简单易行,参数调节方便.在并行二级倒立摆摆起控制器设计的基础上,简述了三级车摆的摆起控制器设计过程.最后,通过计算机仿真验证了控制方法在工作效率和抗干扰方面能保持良好的控制性能.

关键词：欠驱动系统、并行倒立摆、能量控制、稳定控制、轨道长度受限

所属期刊栏目：32

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目61273091;山东省泰山学者项目TS20120529;教育部博士点基金项目20123705110002资助.Supported by National Natural Science Foundation of China61273091;Project of Taishan Scholar of Shandong Province of ChinaTS20120529;PhD Programs Foundation of Ministry of Education of China20123705110002

在线出版日期：2015-12-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1254-1260