串级自抗扰控制器在纵列式双旋翼直升机飞行姿态控制中的应用

摘要：

本文将自抗扰控制应用于直升机飞行姿态控制中,针对纵列式双旋翼直升机的飞行姿态控制问题,设计串级自抗扰控制器,并进行了参数整定,得到了优良的仿真结果.进而在实际装置上,调试出了令人满意的飞行姿态实时控制结果.对比于线性二次型调节器(linear quadratic regulator, LQR)控制算法,文中所设计的串级自抗扰控制器显然具有更加精准的控制精度,能更加满足快速性的要求,并且更具有鲁棒性、抗干扰性能以及对非线性强耦合系统的解耦能力.

关键词：自抗扰控制器、串级控制、扩张状态观测器、双旋翼直升机、姿态控制

所属期刊栏目：32

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目61174094,61273138;天津市自然科学基金项目14JCYBJC18700, 13JCYBJC17400资助.Supported by National Natural Science Foundation of China61174094, 61273138;Natural Science Foundation of Tianjin14JCYBJC18700,13JCYBJC17400

在线出版日期：2015-12-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1219-1225