未知观测噪声时机器人同步定位与地图构建

摘要：

对未知观测噪声的机器人同步定位与地图构建问题,提出基于神经网络PID自适应学习观测噪声的机器人同步定位与地图构建算法.已知系统噪声为高斯分布,噪声的方差未知,但其真值是在某个有限集合内.设计一个由神经网络PID控制器、观测噪声调整以及中值滤波构成的噪声在线辨识单元.通过自适应在线辨识观测噪声,并进行新息协方差平均值滤波,迭代修正观测噪声协方差,实现机器人同步定位精度的在线提高.实验表明,该算法可降低观测噪声先验信息不足的影响,减小定位误差.

关键词：未知观测噪声、机器人、同步定位与地图构建、神经网络

所属期刊栏目：32

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51275405;陕西省教育厅自然科学专项项目2013JK1078;陕西省重点科技创新团队2013KCT-04资助.Supported by National Natural Science Foundation of China51275405;Natural Science Special Project in Shaanxi Province Department of Education2013JK1078;Innovative Research Team of Shaanxi Province2013KCT-04

在线出版日期：2015-05-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：320-325