有色量测噪声下的改进求容积卡尔曼滤波器

摘要：

为解决标准求容积卡尔曼滤波器在有色量测噪声条件下滤波精度退化的问题,提出改进求容积卡尔曼滤波器及其平方根形式.首先利用一阶马尔科夫模型白化非线性离散随机系统中有色量测噪声,将有色量测噪声下非线性离散随机系统转化为白噪声下非线性时滞系统.然后根据所得非线性时滞系统推导其高斯域的贝叶斯滤波框架,最后基于3度Spherical-Radial规则将该滤波框架近似为改进的求容积卡尔曼滤波器和其平方根形式.机动目标跟踪仿真试验结果表明两种改进求容积卡尔曼滤波算法在标准白噪声条件下与标准求容积卡尔曼滤波算法的估计精度相同,而在有色量测噪声背景下滤波精度和鲁棒性更优.

关键词：卡尔曼滤波、有色噪声、容积准则、目标跟踪、非线性滤波

所属期刊栏目：32

分类号：V556;TP13(地面设备、试验场、发射场、航天基地)

资助基金：国家高技术研究发展计划“863”计划项目2011AA110201资助.Supported by National High Technology Research and Development Program of China "863" Plan 2011AA110201

在线出版日期：2015-04-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：1-10