直升机执行器故障的双时标容错控制系统设计

摘要：

针对直升机的执行器故障,本文提出了一种基于双时标模型的自适应容错控制方法。根据直升机的不同状态变量响应时间不同的特点和时标分离理论,将直升机模型划分为快速(姿态动力学)和慢速(平移动力学)两种时标模型。反步控制方法和逆动力学控制方法分别被用于进行快慢两种模型控制器的设计,并在控制过程中采用了不同的控制周期。在双时标模型中,引入了执行器效率因子(actuator effectiveness factors, AEFs)用于表示执行器的健康情况。利用无色卡尔曼滤波(unscented Kalman filter, UKF)对AEFs进行了在线估计,估计结果用于快速和慢速模型控制器的自适应重构。仿真结果表明,该自适应容错控制方法,能够有效的消除执行器故障(包括常值和时变故障)对直升机飞行性能的影响,并取得良好的控制效果。

关键词：直升机、双时标模型、无色卡尔曼滤波、执行器、容错控制

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61035005

在线出版日期：2014-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：709-716